仁怀市历史悠久。据仁怀市博物馆图片文字介绍：“从仁怀市怀阳洞、罗村、后山、茅坝等地发掘的磨制石器石斧、石刻刀等，证明这片土地上在公元前10000年~4000年间已有人类频繁活动。”

史料载，在商代（公元前16世纪至前11世纪），仁怀为鬼方疆土。商代和周初的鬼方在荆地（今湖北）外的西南，包括现在湖南西北、四川东南、连接贵州大部，旁涉桂北、滇东地区。

春秋为蜀国东南（公元前11世纪至前476年）。今贵州东部属楚国黔中，其余部分属蜀国、鳖国、鳛国、巴国、牂牁国，其中牂牁国最大。

战国时期，属夜郎辖境（公元前475年至前222年）。史料记载今贵州包含两部分：从沿河至榕江以东仍为楚国的黔中地，一度曾为秦国的黔中郡，其它地方属大夜郎国。当时贵州境内居住着许多濮人部落，他们以部落聚居。《史记?西南夷列传》载：“君长以什数，夜郎最大，以皆椎结，耕田，有邑聚。”农业的发展，粮食有盈余，为酿酒业兴起提供了物质条件。

仁怀地区在蜀汉、晋、南北朝时期属益州（公元221年至581年）。在北周、隋朝属泸州（公元581至618年）。

唐朝，仁怀地区属珍州（643年），元和二年（807年）为溱洲。仁怀地区与遵义市接壤，行政上隶属遵义市辖内。《旧唐书》（卷四十四?志第二十?地理三）：“遵义，汉武开西南夷，置牂牁郡，秦夜郎郡之西南境也。贞观九年，置恭水县属郎州，十一年省，十三年复置，属播州。十四年，改为罗蒙。十六年，改为遵义。”

宋代隶属播州，宋大观三年（1109年）乐源西设仁怀县，仁怀县名始于此。嘉定二年（1209年）仁怀县境始列入播州杨保版图。

明洪武五年（1372年），改隶四川行省。《明史?地理四》载：“遵义军民府播州宣慰司，属湖广行省。洪武五年正月改属四川。十五年（1382年）二月，改属贵州都司。二十七年（1394年）四月，改属四川布政司。万历二十九年（1601年）四月，改置遵义军民府。领州一，县四。西北距布政司千七百里。

遵义倚。元播州总管。洪武五年正月改为播州长官司。

仁怀州西。万历二十九年四月以怀阳县地置。东南有芙蓉江，西南有仁水，其下流俱注于乌江。”

清雍正六年（1728年）遵义划归贵州。

民国1年（1912年），仍属贵州。民国19年（1930年），设仁怀县茅台镇。

茅台酒于1915年获巴拿马万国博览会金奖，亦远销海内外而名声大振，成为世界名酒，茅台镇因此闻名世界。

1949年11月27日，仁怀县解放。1950年1月20日，建立仁怀县人民政府。1950年2月，茅台镇区人民政府成立，区所在地名称仍称为茅台镇，隶属遵义专员公署（遵义市）仁怀县。

1995年11月30日，仁怀县撤县建市仍隶属遵义市，茅台镇为仁怀市茅台镇。

2004年7月18日获“中国酒都”称号。

茅台镇是世界名酒茅台酒的产地，酒以产地得名，地因产酒而闻名。

茅台镇名称，历史上有不同的称谓。最早叫马桑湾，因赤水河东岸长满马桑树得名。后又叫四方井，是因为河东岸的一股清澈纯净的泉水，世居那里的濮人部落砌了一口四方形的水井，因此而改名。到了宋代才叫茅台，是因其后街背后有一个很宽大的土台，是历代濮人祭祀祖先、神灵的圣地，上面长满了茅草，当地人们称此地为茅草台，简称茅台。元朝以后，州县以下设寨、村、坪、部，叫茅台村。由于茅台街上修建起万寿宫大庙，在庙内有一座少有的半边桥，茅台也叫半边桥。后赤水河西岸修建了九座大庙，其中的观音寺、灵仙寺、禹王宫内珍藏了三面东汉铜鼓，三个寺庙因得此三鼓而闻名，茅台村又叫云鼓镇。清代中叶，因商业发达一度改名益商镇，简称益镇。终因当地群众长期习称难改，因而仍更名茅台镇。

在清代乾隆时期，茅台镇已是黔北重要交通口岸，成为“蜀盐走贵州，秦商聚茅台”、“家唯储酒卖，船只载盐多”的繁华集镇，贵州省三分之二的食盐由此起程转运全省各地。乾隆八年（1743年）贵州总督张广泗命当地官员对河道进行调查，渡夫吴登举闻讯，赶到仁怀县城献开河之策，提出一些“确凿可行”的开河措施，在谈到开河成败时，竟刺指血书一家兄弟子侄18人名，誓言如工程失利“一并连坐”，于是贵州总督张广泗奏请开发赤水河。乾隆十年（1745年）四月，经工部议准施工，赤水河上游共68滩，工程上起毕节县境的天鼓岩，下至猿猴（今赤水市元厚镇）附近的鸡心滩，长400余里。上段自天鼓岩至新滩27滩，由大定知府王允浩负责；下段自盐井河至鸡心滩共41滩，遣遵义知府陈玉壂主持，毕节、遵义、凯里等地20多名官员参与施工管理，吴登举被委派负责招募民工。河道治理工程从十月初一日动工，于次年三月初一日竣工，耗银38040两。至此，盐船抵达茅台镇，舟行700里。乾隆十一年（1746年）四月，张广泗视察工地，拟对吴登举授以官职，为吴谢绝，张广泗深受感动，手书“忠耿过人”四字赠吴。吴病逝后，后人建庙塑像纪念，赤水河上的文公滩亦改名为吴公岩，沿称至今。茅台镇亦成为水陆交通物资集散地，与打鼓、永兴、鸭溪并称黔北四大重镇。